Bir klavsenle ilgili bilinen en eski atıf, Padua’daki bir hukukçunun belirli bir Hermann Anketi’nin ‘clavicembalum’ adlı bir enstrüman icat ettiğini iddia ettiği 1397 yılına dayanır ve bir harpsikordun bilinen en eski temsili, Almanya’nın kuzeybatısındaki Minden’de bulunan 1425 tarihli bir heykeldir.

              Bir müzik aletini klavyeyle kontrol etme fikri, harpsikord’dan çok daha eski bir enstrüman olan “organ” için geçerliydi. Daha sonraki harpsikord gibi, ayar pimleriyle kontrollü gerilimde tutulan ve titreşimlerini bir köprüden bir ses tahtasına ileten ve onları duyulabilir hale getiren metal tellere sahipti.          Klavsen yaratmak için gereken içgörü, klavyeyle kontrol edilen bir şekilde telleri mekanik olarak koparmanın bir yolunu bulmaktı. 14. yüzyıl, saat işçiliğinde ve diğer makinelerde ilerlemelerin yapıldığı bir zamandı.

Müzik enstrümanları üzerine Henri Arnault de Zwolle tarafından yaklaşık 1440 tarihli bir Latin el yazması çalışması, piyano hareketinin ham (ve prematüre) bir öncülü olarak tanımlanabilen bir mekanizmanın yanı sıra, üç tür kriko hareketinin ayrıntılı diyagramlarını içerir.

İlk harpsikord’da ki bir başka gelişme zinciri, giderek artan bir boyuttu. Mezmur adı verilen enstrüman, tamamen gelişmiş harpsikorddan çok daha küçük, elde tutulan bir enstrümandı.  İlk harpsichords hem perde aralığında hem de tel uzunluğunda açıkçası küçüktü. Bu, örneğin Sebastian Virdung’un Musica getutscht (Basel 1511) çalışmasında görülebilir.          

Virdung, Virginal, Clavicimbalum ve dik Claviciterium adını verdiği üç enstrümanıanlatır. Bunlar, sırasıyla 38, 40 ve 38 tuşluk perde aralıklarına sahipti ve sonraki enstrümanlardan çok daha küçüktü.

Frank Hubbard, üçünün de ottavini olması gerektiğine inanıyordu, yani normal perdenin üzerinde bir oktav ses çıkaran enstrümanlar. Perde aralığı tel uzunluğuna bağlı olduğundan, ottavino küçük bir enstrüman oluşturmanın bir yoludur. Ottavini, klavsen erken dönemlerinde de yaygındı.

        Pianoile tek benzer yanı, iki enstrümanın da klavyeli çalgılar olmasıdır. Fakat mekanizma, ses rengi ve çalış tekniği yönünden birbirinden farklılıkları bulunmaktadır. Klavsen telleri bir mızrap ile çekerken, piyanonun çekiçleri tellere vurur. Bu da piyanonun kimi zaman vurmalı çalgılar kategorisine girmesine neden olur. Piyano mekanizmasında tuşa vuruş şiddeti çekicin tele vuruş şiddetini belirlediğinden ses şiddeti kontrol edilebilir. Klavsende ise böyle bir özellik yoktur ve tuşa nasıl basılırsa basılsın ses yüksekliği değişmez.       Klavsen için Bach, Mozart, Haydn, Handel…vs gibi birçok besteci önemli eserler yazmıştır. Ayrıca, piyanonun icadından sonra klavsenin yerini alması yaklaşık 50 yıl kadar uzun bir dönemi kapsar ve bu elli yıllık süreç içerisinde eser üretmiş olan besteciler klavseni piyanoya tercih etmişlerdir. Klavsen solo enstrüman olarak kullanılmasının yanında özellikle Barok dönem orkestralarında klavyeli çalgı olarak dikkat çekmektedir.